Ю. В. Колоколов, д-р техн. наук, проф., А. В. Моновская, канд. техн. наук, доц., ИПМИУ ЮГУ

Прогнозирование С-бифуркационных явлений в динамике импульсных преобразователей по геометрическим инвариантам фазовых траекторий

Развивается метод прогнозирования динамики импульсных преобразователей на основе символической интерпретации геометрических инвариант фазовых траекторий, обу-словленных физической сущностью процесса широтно-импульсной модуляции и процесса сходимости к предельному циклу.

Ключевые слова: импульсные преобразователи, фазовый портрет, точки бифуркации, геометрические инварианты.

Стр. 19 – 22

Содержание

---

Ф. М. Кулаков, д-р техн. наук, проф., С. Э. Чернакова, канд. техн. наук, доц., СПИИ РАН, г. Санкт-Петербург

Информационная технология обучения роботов показом движений. Часть I. Концепция и принципы моделирования движений

Представлена новая технология обучения роботов методом показа движений с использованием интеллектуального мулътимодального человеко-машинного интерфейса. Изложены алгоритмы обучения методом показа с контролем результатов обучения и воспроизведения движений роботом. Приведены результаты экспериментальных исследований новой технологии обучения движениям обзора внешней среды и рабочим движениям робота.

Ключевые слова: робот, телеуправление, обучение методом показа, человеко-машинный интерфейс.

Стр. 23 – 28

Содержание

---

О. Д. Егоров, канд. техн. наук, доц., МГТУ "СТАНКИН"

Структурный анализ исполнительных устройств роботов

Рассматривается методика проведения структурного анализа исполнительных устройств роботов с замкнутыми контурами и без них, с избыточными связями и избыточными степенями подвижности. Показано различие между степенью подвижности исполнительного механизма и кинематической парой и степенью свободы рабочего органа ро-бота, предложены условные графические обозначения степеней подвижности, которые можно использовать при выполнении структурных и кинематических схем.

Ключевые слова: роботы, исполнительные механизмы, избыточные степени подвижности.

Стр. 29 – 33

Содержание

---

Г. Н. Лебедев, д-р техн. наук, проф., МАИ (ТУ), С. Л. Щеткин, аспирант, Московский государственный горный университет

Разработка оптимального управления процессом обогащения руды при ее сортировке

Рассматривается разработка оптимального алгоритма управления обогащением руды для исключения простоя бункера и выхода бункера в аварийное состояние (переполнения) и в итоге — для получения максимального количества полезной руды в единицу времени.

Ключевые слова: процесс обогащения руды, сортировка, оптимальное управление

Стр. 34 – 37

Содержание

---

А. Н. Фищенков, аспирант, Ярославский государственный технический университет

Моделирование и анализ системы массового обслуживания вулканизационного производства

Рассмотрены вопросы выбора конкретной системы массового обслуживания для описания работы вулканизационного оборудования. Предложена модель теории массового обслуживания для описания системы вулканизации шинного производства. Проведен анализ полученной модели и численных результатов.

Ключевые слова: процесс вулканизации шин, математическое моделирование, метод массового обслуживания.

Стр. 37 – 42

Содержание

---

А. А. Левков, канд. техн. наук, доц., Уфимский государственный авиационный технический университет

Методы повышения эффективности систем управления организационно-техническими объектами

Предлагается концептуальная информационная модель системы управления организационно-технической системой, методы построения единой логической модели данных на основе классово-реляционных иерархий и критерии ее оценки.

Ключевые слова: организационно-техническая система, логическая модель данных, информационная модель, управление.

Стр. 42 – 47

Содержание

---

В. И. Шидловский, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., ФГОУ ВПО "Санкт-Петербургский государственный университет гражданской авиации", Санкт-Петербург

Дискретизация непрерывной системы управления методом квадратичной оптимизации

Рассматривается задача синтеза дискретного закона управления непрерывным объектом по непрерывному аналогу исходя из условий их эквивалентности. Предлагается метод квадратичной оптимизации для дискретизации непрерывного закона управления, сводящийся к решению уравнений Риккати соответствующей задачи АКОР.

Ключевые слова: непрерывный объект, дискретное управление, синтез по аналогу, квадратичная оптимизация.

Стр. 48 – 51

Содержание

---

Г. В. Абрамов, д-р техн. наук, проф., А. Е. Емельянов, канд. техн. наук, доц., М. Н. Ивлиев, аспирант, Воронежская государственная технологическая академия

Математическая модель цифровой системы управления с состязательным методом доступа

Рассматривается подход к описанию цифровых систем управления (ЦСУ), использующих состязательный принцип доступа к единому каналу передачи данных. Для описания предлагается представлять сеть множественного доступа в виде моделирующей схемы, а для исследования ЦСУ использовать уравнения Фоккера—Планка—Колмогорова.

Ключевые слова: цифровая система управления, математическое моделирование, канал передачи данных, состя-зательный метод доступа.

Стр. 51 – 53

Содержание

---

Faldin N. V., Morzhov A. V. Methods of the Analysis of Autooscillating Systems with Two Control Elements

Pleshivtseva Yu. E. Exact Reduction to Finite-Dimensional Models in One Class of Optimal Control Problems for Systems with Distributed Parameters

Pilishkin V. N. Linear-Matrix Synthesis Method of Regulator with Symmetrization of Phase Limitations

The method of solving the regulator synthesis problem (regulator is robust, in general case) for a dynamic system from the condition of providing phase limitations, based on linear-matrix correlations, is proposed in this work. By transforming limitations into symmetric form (e.g. rectangular parallelepiped) it is possible to get linear matrix equation regarding regulator parameters. Its solvability is investigated. It is shown how to synthesize the regulator.

Keywords: linear-matrix synthesis; symmetrizaion of phase limitations; synthesis problem's conditions of solvability

Kolokolov Yu. V., Monovskaya A. V. Forecasting of C-Bifurcation Phenomena in Pulse Converter Dynamics through Geometrical Invariants of Phase Trajectories

Kulakov F. M., Chernakova S. E. Advanced Information Technology of Robot Teaching-by-Showing. Part I

The robot telecontrol by human-operator carries out the following tasks: a remote working zone observation, а control process for remote robot and a preliminary teaching of robot.
The advanced information technology for robot teaching-by-showing of the natural motions of human-operator based on an intellectual multimodal man-machine interface is presented.
The developed teaching technology application for medical, assistant, anthropomorphous and android robots is a very actual today. The advanced teaching technology for space robot, assembly robots, included a micro-and nano-technologies is a highly needed.

Keywords: robot, telecontrol, teaching-by-showing, man-machine interface.

Egorov O. D. Structural Analysis of Control Devices of Robot

Lebedev G. N., Schjotkin S. L. Development of Optimum Control by Enrichment of Ore at its Sorting

Fischenkov A. N. Modelling and Analysis of the Vulcanization Manufacturing Oueueing System

Levkov A. A. Methods of Increase of Effectiveness of Control Systems by Organization-Technical Objects

The conceptual model of control system for complex organization technique objects, methods of construction of logical data model, which is offered on the basis of class-relation hierarchies, and criteria of its estimation.

Shidlovsky V. I. Digitization of Uninterrupted Control Systems by Method of Quadratic Optimization

Abramov G. V., Emelyanov A. E., IvIiev M. N. Research of Digital Control Systems with Competitive Access by Environment of Data Transmission

The approach to modelling of the digital control systems using competitive access to the uniform data link is considered. During modeling was used the equations of Fokker-Plank-Kolmogorov, and also a method of integration of the equations of the moments. Results of calculations allow to draw a conclusion on an opportunity of maintenance of digital control systems stability with a plural method of access.

Наверх