А. А. Борейко*, научн. сотрудник, С. А. Мун**, студент, А. Ф. Щербатюк*, чл.-корр. РАН, директор института,
*Институт проблем морских технологий ДВО РАН, г. Владивосток
** Дальневосточный государственный технический университет им. В. В. Куйбышева, г. Владивосток

Определение движения подводного аппарата на основе обработки видеоизображений

Рассмотрены алгоритмы оценивания параметров движения автономного необитаемого подводного аппарата, использующие для обработки видеоизображения. Подход основан на выделении одних и тех же случайных объектов на последовательных кадрах и определении их взаимного перемещения. Приведены результаты работы системы определения движения подводного аппарата с использованием реальных данных.
Ключевые слова: автономные необитаемые подводные аппараты, определение движения, обработка изображений.

Стр. 2 – 8

А. В. Тювин, канд. техн. наук, нач. отдела, А. А. Афонин, канд. техн. наук, доц., А. И. Черноморский, канд. техн. наук, зам. зав. каф. Московский авиационный институт (ГТУ)

Оценка потенциальной точности морских векторных гравиметрических измерений*

Дается постановка и решение задачи векторных гравиметрических измерений при использовании автономных малоразмерных подводных аппаратов в качестве носителей бесплатформенных гравиинерциальных навигационных комплексов. Исследуется оценка потенциальной точности данных измерений в бесплатформенной технологии их реализации.
Ключевые слова: бесплатформенный гравиинерциальный навигационный комплекс, малоразмерный подводный аппарат, бесплатформенная инерциальная навигационная система, векторные гравиметрические измерения, гравиметрический алгоритм, модель погрешностей

*Работа выполнена при финансовой поддержке Минобрнауки РФ по проекту 2.1.2.9248 аналитической ведомственной целевой программы «Равитие научного потенциала высшей школы (2006-2008 годы) и РФФИ по гранту 05-05-65365

Стр. 8 – 13

В. М. Дорожко, канд. физ.-мат. наук, ст. научн. сотрудник, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток

Оценка информационного признака начального этапа поворота морского судна

На основе обработки натурных наблюдений тангенциальных скоростей кормы и носа судна выявлен идентификационный признак начального этапа поворота судна, в качестве которого выступает максимум углового ускорения вращения корпуса судна. С помощью метода вычислительной гидродинамики показано, что наличие максимума углового ускорения судна обусловлено смещением в процессе перекладки руля мгновенной оси вращения к носу судна.
Ключевые слова: морское судно, информационный признак, переложенный руль, циркуляционное движение, угловое ускорение, ось вращения, вычислительная гидродинамика, момент сил.

Стр. 13 – 18

В. В. Королев, аспирант, Н. Е. Жадобин, д-р техн. наук, проф. ГМА им. адм. С. О. Макарова С. В. Заставный, системный администратор, Санкт-Петербургский международный банковский институт

Многоканальная система контроля напряженного состояния корпуса судна

Обосновывается актуальность установки многоканальных систем контроля напряженного состояния корпуса судна, новизна которых состоит в использовании магнитоупругих преобразователей в качестве датчиков напряженного состояния корпуса судна. Рассматриваются функциональные схемы разрабатываемой системы контроля, блока цифровой и аналоговой обработки сигнала, а также описание отдельных звеньев. Приводится краткое обоснование мест установки датчиков контроля.
Ключевые слова: система контроля, напряженное состояние корпуса судна, повреждения корпусных конструкций.

Стр. 18 – 21

Boreyko A. A., Moun S. A., Scherbatyuk A. Ph. Underwater Autonomous Vehicle Motion Detection Based on Video Images processing
The algorithms of autonomous underwater vehicle motion detection based on image processing are considered in the paper. The approach is based on the detection of the same objects on the consecutive frames and its joint displacement calculation. The motion detection system structure and algorithms of its operation onboard of AUV TSL are considered and results of marine trials are supplemented.
Keywords: autonomous underwater vehicle, motion detection, image processing.

Tyuvin A. V., Afonin A. A., Chernomorsky A. I. The Assessment of Marine Vector Gravimetric
Measurements Potential Precision
Modem marine gravimetry is characterized by rather low efficiency and its realization considerable costs. This disadvantage is showed especially in scientific and applied problems solution, specifically in geological survey, requiring the identification of delicate gravitational field structure in high-frequency spectrum of gravitational anomalies. This painstaking jobs automatic implementation with autonomous low-sized underwater vehicle (LUV) using as strapdown graviinertial navigation complexes (SGNC) carriers is reasonable. And with it the problem statement of vector gravimetric measurements (VGM) is possible [1, 2]. The VGM potential accuracy estimation in strapdown technology realization is present paper objective.
Keywords: strapdown graviinertial navigation complex, low-sized underwater vehicle, strapdown inertial navigation system, vectorial gravimetric measurements, gravimetric algorithm, mathematic model, errors model, requirements estimation.

Dorozhko V. M. Astimation of Information Indicator of the Initial Stage of the Sea Vessel Turn
On the basis of processing observations of tangential stern and bow speeds the maxima of an angular acceleration of rotation of a vessel that is accepted as indicator of the initial stage of turn of a vessel is detected. With the help of computational fluid dynamics method it is shown, that a reason of creation of a maxima of a vessel angular acceleration is offset of an instant axis of rotation to a nose of a vessel during transposition of a rudder.
Keywords: sea vessel, information indicator, full rudder, turning motion, angle acceleration, pivot point, computational fluid dynamics, force moment.

Korolev V. V., Zhadobin N. E., Zastavnyi S. V. Multichannel Control System Stressed State Hull
The article justifying the relevance of the installation of multi-control systems stressed state hull. A functional scheme developed a control system, block digital and analog signal processing, as well as a description of individual parts. A brief rationale for siting of monitoring sensors.
Keywords: multichannel monitoring system stressed state hull, damaged hull structures.

Наверх