Главная
Новый номер
Указатель статей
Редколлегия
Авторам
Этика публикаций
Рецензирование статей
Рекламодателям
Издательство
Напишите нам
 

Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №11, 2014

С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., А. В. Назарова, канд. техн наук, доц., А. С. Ющенко, д-р техн. наук, проф., robot@bmstu.ru, МГТУ им. Н. Э. Баумана

Е. П. Попов — основатель научной школы робототехники в МГТУ им. Н. Э. Баумана

Изложена биография Е. П. Попова — выдающегося ученого в области механики, теории автоматического управления и робототехники.

С. 3—7

Содержание


А. А. Ардашов, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., В. Н. Арсеньев, д-р техн. наук, проф., Ю. В. Горичев, канд. техн. наук, доц., С. Б. Силантьев, канд. техн. наук, проф., silantiev2008@eandex.ru, Военно-космическая академия имени А. Ф. Можайского

Е. П. Попов в Военно-космической академии им. А. Ф. Можайского

Статья посвящена 100-летнему юбилею выдающегося человека — лауреата трех Государственных премий СССР, действительного члена Российской академии наук доктора технических наук, профессора, генерал-майора Евгения Павловича Попова. Раскрывается "ленинградский" период его жизни, годы становления его как ученого, педагога, организатора научно-педагогических коллективов, основателя и первого начальника кафедры автономных систем управления Военно-космической академии имени А. Ф. Можайского. Представленные факты его жизненного пути позволяют как молодым, так и зрелым людям определить ориентиры в жизни, движение к которым приносит славу российской науке.

С. 710

Содержание


УДК 621.865.8
Ю. С. Володин, канд. техн. наук, вице-президент компании «Артек Групп Инк.», Б. Б. Михайлов, канд. техн. наук, доц., А. С. Ющенко, д-р техн. наук., проф., robot@bmstu.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Поведение автономного мобильного робота в трехмерном мире

Рассматривается задача управления сервисными роботами различного назначения при условии, что в рабочем пространстве могут оказаться препятствия, которые робот должен самостоятельно обнаружить и обойти либо выполнить над ними иные действия, заданные оператором. Обсуждается построение тактики робота с помощью естественных пространственных отношений, с использованием лингвистических переменных и нечеткого описания пространственной ситуации.
Ключевые слова: мобильный робот, система объемного технического зрения, лингвистические переменные, нечеткая логика, функции принадлежности, нечеткое управление

С. 11—15

Содержание


УДК 004.896
А. А. Минин, канд. техн. наук, нач. отдела, muhuh@yandex.ru, А. В. Назарова, канд. техн. наук, доц., avn@.bmstu.ru, Т. П. Рыжова, канд. техн. наук, науч. сотр., tatiana281186@yandex.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Распределение задач в децентрализованной робототехнической системе

Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехнической системой, предназначенной для выполнения разведывательных и поисково-спасательных операций на различных опасных объектах. Приведена структура программной части системы управления коллективом роботов. Рассмотрен децентрализованный алгоритм распределения задач в группе роботов. Приведены подходы к построению коммуникационной системы и организации информационного обмена между роботами, входящими в состав коллектива.
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, система управления, коллектив роботов, децентрализованный алгоритм распределения целей, коммуникационная система, информационный обмен

С. 16—20

Содержание


УДК 621.865.8-5
С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., zenkev@bmstu.ru, Е. И. Болотин, аспирант, eugenebolotin@gmaik.com, Научно-учебный центр "Робототехника", МГТУ им. Н. Э. Баумана

О планировании в мультиагентных системах, использующих методы искусственного интеллекта

Рассмотрена задача планирования действий агентов в мультиагентных системах, которая состоит в поиске алгоритмов достижения различных целей, поступающих на вход мультиагентной системы. Цели не известны на этапе проектирования системы. Полученное решение определяет структуру действий каждого из агентов системы. Рассмотрены два типа планирования: централизованное и распределенное. Предложен комбинированный подход к решению задачи планирования, использующий метод резолюций, а также прямой вывод. Проведено математическое моделирование предложенного подхода.
Ключевые слова: мультиагентные системы, планирование, метод резолюций, прямой вывод

С. 21—27

Содержание


УДК 004.896; 535.8
Б. Б. Михайлов, канд. техн. наук, доц., robot@bmstu.ru, А. В. Нгуен, аспирант, vantbtv@mail.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Использование характеристических точек для распознавания 3D-объектов

Рассмотрен способ построения геометрических связей характеристических точек объектов, ограниченных плоскостями. Предложен метод распознавания таких 3D-объектов с использованием процедуры сравнения пространственного расположения характеристических точек реального объекта и его модели.
Ключевые слова: рабочее пространство робота, характеристические точки объекта, 3D-система технического зрения, распознавание пространственных объектов

С. 27—32

Содержание


УДК 681.51
P. Д. Ахметсафин, канд. техн. наук, доц., akhmetsafinrd@mail.ru, ООО «Газпром георесурс», P. З. Ахметсафина, канд. техн. наук, доц., rakhmetsafina@hse.ru, Национальный исследовательский университет "Высшая школа экономики"

Оптимизация вычислений при применении генетических алгоритмов в задаче структурно-параметрической идентификации регрессионных моделей

Предлагается оптимизация вычислений критерия отбора хромосом (функции выживания) в генетических алгоритмах (ГА), когда допускается рекуррентный пересчет критерия при изменении хромосомы в одном гене. Оптимизация вычислений осуществляется путем решения задачи Штейнера на графах. Задача рассматривается в контексте применения ГА к структурно-параметрической идентификации регрессионных моделей, где: а) ген — регрессор; б) хромосома — набор регрессоров в одной регрессионной модели как подмножество из множества кандидатов в регрессоры; в) популяция — набор регрессионных моделей как подмножество из множества всех возможных моделей; г) критерий отбора — на основе суммы квадратов невязок или ошибки модели; д) изменение хромосомы в одном гене соответствует методам отбора переменных Forward Selection и Backward Elimination.
Ключевые слова: генетические алгоритмы, регрессионные модели, структурно-параметрическая идентификация, задача Штейнера

С. 33—38

УДК 681.518; 004.896
М. В. Бобырь, д-р техн. наук, доц., fregat_mn@rambler.ru, В. С. Титов, д-р техн. наук, проф., Н. А. Милостная, канд. техн. наук, преподаватель, nat_mil@mail.ru, Юго-Западный государственный университет, г. Курск

Прогнозирование работы мехатронных систем на основе мягких нечетких баз знаний*. Часть 2**

Обсуждается возникающая при обучении нечетких баз знаний задача, связанная с уменьшением среднеквадратического отклонения между значениями, которые формируются на выходе механизма вывода, и данными, полученными по обучающей выборке экспериментальных данных. Рассмотрены методы обучения мягких нечетких баз знаний, дающие возможность оценить эффективность предложенных решений по минимизации среднеквадратического отклонения.
Ключевые слова: нечетко-логический вывод, нечеткая база знаний, адаптация, прогнозирование, мягкие вычисления, модифицированный алгоритм нечетко-логического вывода, регрессия, аддитивность, среднеквадратическое отклонение

С. 38—43

*Работа выполнена при поддержке Минобрнауки PФ в рамках гранта Президента PФ НШ-2357.2014.8.
**Часть 1 опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление" № 10, 2014

УДК 681.5
К. С. Шоланов, д-р техн. наук, проф., sholkor@rambler.ru, Казахский национальный технический университет им. К. И. Сатпаева

Синтез кинематической схемы и решение задачи позиционирования нового параллельного манипулятора

В целях совершенствования функциональных возможностей платформенных роботов предлагается новая конструкция параллельного манипулятора. Кинематическая схема параллельного манипулятора построена исходя из подобия пятимерному симплексу. Получено в явном виде аналитическое решение прямой задачи кинематики о положениях. Приведены результаты компьютерного моделирования пространственного перемещения подвижной платформы с применением MATLAB.
Ключевые слова: параллельный манипулятор, робот платформенного типа, кинематическая схема, прямая задача кинематики

С. 44—50

УДК 681.511.4
Д. Б. Погосов, аспирант, pogosov.den@yandex.ru, Южный федеральный университет, Ростов-на-Дону

Позиционно-траекторное управление с учетом требований к мощности на примере гусеничных роботов

Рассмотрена проблема синтезирования топливоэкономичных регуляторов движения внедорожных транспортных средств. Разработан метод управления движением со стабилизацией мощности силовой установки, а также с ограничением мощности или скорости на требуемом уровне. Задача рассмотрена на примере гусеничного робота, построена нелинейная математическая модель его шасси, электротрансмиссии и дизельного двигателя. Предложен метод многорежимного управления. Эффективность предложенных решений подтверждена компьютерным моделированием.
Ключевые слова: гусеничный робот, управление движением, позиционно-траекторное управление, требования к мощности, электротрансмиссия, минимизация энергозатрат

С. 51—58

Работа выполнена при поддержке гранта Президента Российской Федерации НШ--3437.2014.10.

УДК 531.715.1: 621.373.8
С. А. Савонин1, вед. инженер, savonin@rambler.ru, А. Ю. Абрамов1, канд. физ.-мат. наук., ст. науч. сотр., abramovay85@mail.ru, В. П. Pябухо1, 2, д-p физ.-мат. наук, проф., зав. лабораторией, rvp-ptics@yandex.ru 
1Саратовский государственный университет, г. Саратов
2Институт проблем точной механики и управления PАН, г. Саратов

Цифровая голографическая микроинтерферометрия процессов взаимодиффузии в прозрачных средах

Рассматриваются цифровые голографические микроинтерферометры с численной процедурой восстановления комплексной амплитуды объектных полей для высокоразрешающего анализа пространственного распределения компонентов взаимодиффузии веществ в системах "твердое вещество — жидкость" и "жидкость I — жидкость II". Описано экспериментальное оборудование и методика эксперимента, обсуждаются особенности применения метода и возможности повышения пространственного разрешения получаемых цифровых интерферограмм.
Ключевые слова: голографические интерферометры, диффузия, массоперенос, численная обработка, Фурье-голограммы, пространственная фильтрация

С. 59—66

УДК .62-52:623, 422.5
П. П. Парамонов1, д-p техн. наук, проф., postmaster@elavt.spb.ru, А. В. Великанов2, ведущий инженер, И. О. Жаринов1, д-р техн. наук, зав. кафедрой, igor_rabota@pisem.net, К. М. Изергин1, аспирант, М. О. Костишин1, аспирант, maksim@kostishin.com
1Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики (НИУ ИТМО),
2ФГУП "Санкт-Петербургское ОКБ "Электроавтоматика" имени П. А. Ефимова"

Особенности построения подсистемы позиционирования нашлемной системы авионики на основе оптико-инерциального принципа

Рассматриваются особенности построения нашлемных систем целеуказания и индикации для авионики. Приводится сравнительный анализ (достоинства и недостатки) электромагнитного, инерциального и оптического принципов, положенных в основу существующей измерительной системы позиционирования нашлемных систем, определяющих направление линии визирования пилота летательного аппарата. В качестве перспективного для применения в нашлемных системах предлагается комбинированный подход на основе совмещения оптической и инерциальной составляющих. Приводится функциональная схема нашлемной системы целеуказания и индикации, состоящая из бортовой, носимой и нашлемной частей, и описание основных узлов.
Ключевые слова: нашлемные системы целеуказания и индикации, авионика

С. 68—72

Содержание

Наверх