УДК: 004.5, 004.946

Реализация эргономичного интерфейса управления виртуальной моделью антропоморфного робота с использованием устройства Kinect

А. В. Мальцев, канд. физ.-мат. наук, ст. науч. сотр., e-mail: avmaltcev@mail.ru, М. В. Михайлюк, д-р физ.-мат. наук, зав. отделом, e-mail: mix@niisi.ras.ru, Научно-исследовательский институт системных исследований РАН, Москва

Рассмотрено создание эргономичного бесконтактного интерфейса управления виртуальной моделью человекоподобного робота в "копирующем режиме", обеспечивающем повторение этой моделью движений оператора. Предложены методы для расчета текущих углов в сочленениях модели робота по опорным точкам скелета оператора, найденным с помощью устройства Kinect, и передачи значений этих углов в систему управления, изменяющую в соответствии с ними позу робота.

Ключевые слова: антропоморфный робот, управление, виртуальная модель, опорные точки, бесконтактный интерфейс, устройство Kinect

Стр. 12–18