Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №2, 2004
Т. А. Акунов,
канд. техн. наук, С. А. Сударчиков, А. В. Ушаков, д-р техн. наук,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики
Интервальное представление нелинейных объектов в задаче синтеза
модального регулятора
Решается задача синтеза модального регулятора с использованием
интервальных модельных представлений нелинейной характеристики
многомерной системы управления.
А.
А. Бобцов, канд. техн. наук
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики Д. В. Ефимов, канд. техн. наук, Санкт-Петербургский институт
проблем машиноведения РАН
Робастная стабилизация нелинейной системы по выходу с компенсацией
возмущения*
Рассматривается задача синтеза стабилизирующего закона управления,
обеспечивающего сходимость выходной траектории нелинейной системы
в некоторую заданную область, границы которой могут быть уменьшены
за счет соответствующего выбора коэффициентов регулятора. Считается,
что объект управления представлен в виде композиции линейного
динамического блока и статической нелинейности. Предполагается,
что линейная часть объекта является строго минимально фазовой
с неизвестными коэффициентами, а статический нелинейный блок может
быть неизвестен.
*Работа поддержана грантом Минобразования России 2002 г. по
фундаментальным исследованиям в области технических гаук (шифр
гранта Т0-3.2-1512), а также грантом Российского фонда фундаментальных
исследований (шифр гранта 03-01-06373)
Е.
И. Юревич, д-р техн. наук, проф., ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург
О проблеме группового управления роботами
Обсуждается проблема группового управления роботами. Сформулирована
концепция организации и управления группами роботов на основе
общих принципов групповой организации и управления, выработанных
в живом мире и обществе.
Б. К. Нартов, канд.
техн. наук,
Омский филиал Института математики
им. С. Л. Соболева СО РАН
Оптимальное размещение управляемых подвижных объектов на заданных
начальных позициях*
Для задач планирования конфликта предложен метод оптимального
размещения группы управляемых подвижных объектов на заданных
начальных позициях. Метод основан на модификации исходной динамической
системы, описывающей ухудшение характеристик управляемых объектов
в результате взаимодействия с объектами противника.
*Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда
фундаментальных исследований (проект 01-01-00303)
А. А. Жданов, д-р физ.-мат. наук, проф.,
М. В. Крыжановский, Н. Б. Преображенский, д-р техн. наук, проф.
Институт системного программирования РАН zhdanov@ispras.ru http://www.ispras.ru/~zhdanov
Бионическая интеллектуальная автономная адаптивная система
управления мобильным роботом.* Часть II**
Описывается нейроноподобная система управления, построенная
на основе разрабатываемого авторами метода автономного адаптивного
управления (ААУ), и пример ее применения для адаптивного управления
мобильным роботом.
*Работ поддержана проектом РФФИ №03-01-00323
** Часть I см. в журнале "Мехатроника, автоматизауия,
управление" №1, 2004.
А. В. Аржаник, О. Е. Вашенков, А.
В. Лямин, канд. техн. наук, В. И. Штефан,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий,
механики и оптики
Мобильный робототехнический комплекс "Невская стрела"
Рассматривается мобильный робототехнический комплекс "Невская
стрела". Приведены описания конструкции робота и программного
обеспечения, вычислительной и сенсорной систем, системы и алгоритмов
управления и обработки информации.
Л. Д. Журавлев, канд.
техн. наук, М. В. Орлов,
ЦНИИ "Электроприбор" (Санкт-Петербург), М. С. Чежин, канд. техн. наук, СПбГИТМО (ТУ)
Оценка влияния остаточного момента и пульсаций момента бесконтактного
двигателя на точность работы следящей системы гиростабилизатора
Приведен анализ влияния ряда параметров исполнительного двигателя
на работу безредукторной следящей системы (БСС). Для этого рассмотрена
математическая модель БСС, учитывающая основные возмущающие
воздействия в двигателе. Для оценки корректности принятой математической
модели БСС и полученных результатов моделирования работы БСС
приводятся данные экспериментальной проверки реальных систем.
Дана оценка влияния различных составляющих возмущений на ошибки
БСС, что позволило выработать дополнительные рекомендации по
синтезу системы управления.
М. И. Евстифеев,
канд. техн. наук, С. Г. Кучерков, А. А. Унтилов, Ю. В. Шадрин,
ГНЦ РФ-ЦНИИ "Электроприбор", Санкт-Петербург, Е. В. Шалобаев, канд. техн. наук,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики
Анализ компьютерных средств проектирования микромеханических
гироскопов с позиций мехатроники
Обсуждается выбор универсальных и специализированных компьютерных
программных средств для разработки МЭМС с точки зрения их применимости
для проектирования микромеханических гироскопов, являющихся полноценными
мехатронными системами. Выполнен обзор и анализ рынка программных
средств с учетом возможности их использования в России.
В. О. Никифоров,
д-р техн. наук, проф.,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики И. Е. Гутнер, И. В. Сергачев,
ЦНИИ "Электроприбор", Санкт-Петербург
Система активной виброзащиты: разработка, результаты испытаний
и перспективы развития
Представлена конструкция, линеаризованная математическая модель
и основные характеристики макета системы активной виброзащиты
(САВ). Приведена структура системы управления и результаты экспериментальных
исследований. Обсуждены перспективы создания многокоординатных
САВ.
И. Н. Овчинников,
канд. техн. наук, МГТУ им. Н. Э. Баумана
Экстремальные параметры нагружения при испытаниях механических
систем на широкополосную случайную вибрацию
С позиций теории динамических систем показано, что экстремумы
параметров вибронагружения существуют у всех механических систем.
Представленные результаты имеют практическое значение для стандартизации
случайных виброрежимов при усталостных и вибрационных испытаниях,
для формирования режимов ускоренных испытаний, а также для определения
диапазонов применимости упрощенных моделей механических систем.
В. М. Шестаков,
д-р техн. наук, проф., А. Е. Епишкин,
Санкт-Петербургский институт машиностроения (ЛМЗ-ВТУЗ)
Квазистационарные режимы работы электромеханических систем
вибрационных установок
Рассмотрены квазистационарные (установившиеся) режимы работы электромеханических
систем (ЭМС) вибрационных установок. Предложены способы построения
и оптимизации нелинейных систем электропривода, обеспечивающие
точное регулирование амплитуды колебаний платформы в дорезонансной
и резонансной областях при вариации механико-технологических параметров
объекта управления.
Akunov T. A., Sudarchikov S. A., Ushakov A.
V. The Interval Representation of Nonlinear Objects in the
Problem of Synthesis of Modal Regulation
Bobtcov A. A., Efimov D. V. Robast Stabilization of the
System on Output with Compensation of the Disturbance
Jurevich E. I. Concerning the Problem of Group Control
by Robots
Nartov В. К. Optimal Accomodation of the Guided Moving
Objects on the Given Initial Positions
Zhdanov A. A., Kryzhanovsky M. V., Preobrazhensky N. B.
Bionic Intellectual Autonomous Adaptive Control System by Mobile
Robot. Part II
Arzhanik A. V., Vashenkov O. E., Liamin A. V., Shtefan V. I.
Mobile Robotic Complex
"The New Arrow"
Zhuravlev L. D., Orlov M. V., Chezhin M. S. The Influence
Estimate of the Residual Moment and the Pulsations of the Moment
of Contact-Free Motor on the Exactness of Servomechanism Work
of Gyrostabilizer
Evstifeev M. I., Kucherkov S. G., Untilov A. A., Shadrin Yu.
V., Shalobaev E. V.
Using Mechatronic Approach for Analyze Micromechanical Gyro Cad
Systems
Nikiforov V. O., Gutner I. E., Sergachev I. V. The System
of Active Vibroprotection:
the Elaboration the Tests Results and the Perspectives of the
Development
Ovchinnikov I. N. Extreme Parameters of Loading in Testing
of Mechanical Systems with Wideband Random Vibrations
Shestakov V. M., Epishkin A. E. Pseudo-established modes
of working of electromechanical systems of vibration machines
Ermolov I. L. Industrial Mechatronics: the Modern State and
the Perspectives (the Survey of the Exhibits of "The Industrial
Automation " Section Represented in Hannover Fair
