 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №9, 2014
| УДК 681.513 Функции переключения оптимального по быстродействию регулятора для четырехкратного интегратора Для объекта управления, представляющего собой последовательное соединение четырех интеграторов, синтезируется регулятор, оптимальный по быстродействию. Функция переключения оптимального релейного регулятора находится решением линейного уравнения в частных производных с использованием его интегральных базисов. Определены две функции переключения регулятора, обеспечивающие оптимальное быстродействие системы управления. С. 3—6 |
| УДК 681.511.46 Исследование свойств нечеткого аппроксимирующего ПД регулятора Предложен подход к анализу динамических свойств нечеткого логического регулятора с использованием его аппроксимирующей модели. Модель строится на основе параметрической идентификации методом экспоненциальной модуляции. Приведены результаты исследования зависимостей параметров аппроксимирующего линейного регулятора от формы функций принадлежности термов лингвистических переменных. С. 6—12 Статья подготовлена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект 13-01-00082-а). |
| УДК 519.71 О гарантированном оценивании возмущений в линейных динамических системах Рассматривается задача гарантированного оценивания возмущений и ошибок измерений в линейных динамических системах. Задача сводится к решению систем линейных неравенств. Предложен алгоритм нахождения оценок возмущений и ошибок измерений с помощью решения задач линейного программирования. Приводятся примеры оценивания постоянной составляющей возмущений и возмущений, когда известны ограничения на скорость их изменений. С. 12—16 |
|
УДК 621.3 Динамика вакуумных контактных устройств мобильных роботов Анализируются процессы вакуумирования емкостей вакуумных захватов шагающих роботов и роботов со скользящим уплотнением. Приводятся линеаризованные уравнения процесса вакуумирования в емкостях вакуумных устройств контакта с поверхностями, по которым происходит движение мобильных роботов. Исследуется влияние различных методов формирования вакуума на динамические характеристики роботов с вакуумными захватными устройствами и со скользящим уплотнением. Обсуждаются сравнительные данные о влиянии вихревого, вакуумного центробежного и эжекторного методов на функциональные характеристики роботов. Приводятся экспериментальные показатели, позволяющие установить допустимые предельные значения динамических параметров мобильных роботов с вакуумным контактом к поверхностям передвижения при внешних воздействиях. Оцениваются резонансные частоты, диапазоны пропускаемых частот, времена переходных процессов, позволяющие определить максимальное быстродействие. С. 17—22 Работа выполнялась в рамках гранта РФФИ № 12-08-00374-а и Программы № 1 ОММПУ РАН. УДК 531.1 Парето-оптимальная настройка типовых регуляторов в системе стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса Рассматривается задача настройки параметров типовых регуляторов для стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса. Для решения задачи используется технология многокритериального выбора параметров, основанная на случайном зондировании многомерного пространства оптимизируемых параметров с последующим построением приближенной границы точек Парето. С. 23—29 |
УДК 681.587.3 Математическая модель силовой части оболочкового пневмоцилиндра одностороннего действия толкающего типа Предлагается математическая модель силовой части силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра толкающего типа одностороннего действия, достаточно полно учитывающая свойства сжатого газа. В исследовании использован ряд уравнений газодинамики, которые подверглись упрощению и линеаризации с учетом опыта инженерной практики. Представлены основные выкладки и результаты теоретических расчетов. С. 30—36 УДК 621.3 + 621.791 Электропривод подачи электродной проволоки в механизированном оборудовании для дуговой сварки с обратной связью по технологическому процессу Рассматривается задача введения в электропривод механизма подачи механизированного сварочного оборудования с цифровым управлением сигнала обратной связи, в качестве которого выбран уровень напряжения на дуге. С. 37—40 |
УДК 534 Активная виброизоляционная опора с экстремальной системой управления Рассмотрена принципиальная возможность построения активного виброизолятора с экстремальным регулятором при учете полигармонического воздействия. Экстремальная система управления обеспечивает в заданном диапазоне частот автоматическую настройку виброизолятора на минимум передачи вибрационного усилия на основание. Результаты исследования могут быть использованы при проектировании активных систем виброизоляции. С. 41—44 |
УДК 621.317.33 Исследование метода измерения параметров емкостных датчиков перемещения Исследуется новый метод измерения параметров емкостных датчиков по мгновенным значениям двух переходных процессов, обеспечивающий повышение точности определения информативного параметра за счет учета конечного значения сопротивления изоляции датчика. Приводятся схема устройства, реализующего метод, и результаты анализа влияния сопротивления соединительных проводников, подключающих датчик к измерительной цепи, на погрешность результата измерения. С. 45—49 Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства образования и науки РФ в рамках базовой части государственного задания ФГБОУ ВПО "СамГТУ" (код проекта: 1392). |
УДК 65.011.56 Разработка системы контроля режима технологической тренировки приемно-усилительных ламп Рассматриваются этапы производства приемно-усилительных ламп. Приводится структурная схема и принцип работы системы контроля режима технологической тренировки приемно-усилительных ламп. Особое внимание уделяется разработке программно-ориентированного алгоритма контроля параметров режима тренировки. С. 49—52 |
УДК 621.317.35 Экспериментальные исследования кинетического метода контроля и диагностики технических средств Отражены результаты экспериментальных исследований применения кинетического метода контроля и диагностики технических средств при переходе к их техническому обслуживанию по фактическому техническому состоянию, что является дальнейшим совершенствованием систем бесконтактного контроля и диагностики, реализующих физико-технические методы неразрушающего контроля. Научный эксперимент проведен на примере испытания коммутационной аппаратуры силового электрооборудования промышленного объекта, осуществляющей коммутацию электрических цепей в различных режимах функционирования. Теоретические исследования, представленные авторами в статье [5], подтверждены экспериментально и показали эффективность рассмотренного метода. С. 53—58 |
УДК 621.398.98 Интегрированная нейросевая система оценки параметров ориентации подвижной платформы Предложена модель инерциально-спутниковой системы и механизм усвоения информации, доставляемой бортовой сетью приемников ГЛОНАСС и гироскопическими датчиками угловых скоростей, основанные на положениях нейроморфизма и калмановской теории систем. Приведены результаты вычислительного эксперимента. С. 60—63 Исследование выполнено по программе фундаментальных исследований Президиума РАН "Динамические системы и теория управления", проект 12-1-П17-01. УДК 623.64:623.74 Алгоритмы автоматизации конфигурирования загрузочных компонентов аэронавигационной информации и геоинформационных данных авионики Рассматривается задача автоматизации конфигурирования геоинформационных данных авионики с использованием средств автоматизации проектирования. Предлагаются оригинальные алгоритмы формирования загрузочных компонентов аэронавигационной и картографической информации, выводимой на экран бортовых средств индикации. Приводятся блок-схемы алгоритмов, структура результирующего конфигурационного файла и функциональная схема автоматизированного рабочего места оператора, используемого для занесения данных в бортовую систему картографической информации. С. 64—72 |